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硬件环境：搭载ubuntu 16.04的笔记本，aubo_i5机械臂

软件环境：ros操作系统，aubo_i5驱动包

1，安装ros操作系统

下面链接前半部分为安装教程：

https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89685126

2，下载aubo_i5安装包

参考网址：https://blog.csdn.net/cstone123/article/details/95608424

本网址中下载后，有在rviz上验证编译的包是否可用。

其中在运行下面的命令时，应该分成两句

sudo apt-get install ros-\kinetic-moveit-visual-tools rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3，在gazebo下进行模拟

• 首先创建moveit节点能够进行运动规划和执行，运行以下语句:
  rviz

roslaunch   aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch  robot_ip:=192.168.***.***

gazebo

roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

4,与实际机械臂进行通信

连接实际机械臂需要运行以下语句，后面的IP地址与aubo_i5机械臂的配置有关：

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.***.***

两种与aubo_i5实体机械臂的连接方式：

1，网线连接

由于我所连接的aubo机械臂刚进入是是一个ubuntu系统，然后才进入aubo_i5的示教器环境，所以需要在ubuntu下配置连接，网络配置部分在/usr/share/applications/Network下设置IP地址和笔记本电脑有线连接的网段一致。如下图：

找到IPV4设置机械臂的IP：192.168.1.107； 另外两项设置成255.255.255.0以及192.168.1.1 自己笔记本电脑同样设置IP：192.168.1.108；（在同一网段，但不同IP下），另外两项设置成255.255.255.0以及192.168.1.1，如下图：

通过ping192.168.1.107 可以观察是否连接上机械臂

2，无线连接

原理上和台式机通过网卡与无线路由器连接的原理一致连接

需要准备一个无线网卡和一个路由器，通过给搭载有ubuntu系统的机械臂配置无线网卡的网段，与路由器连接。然后自身的笔记本与路由器进行连接。当然两者虽然都连接了同一个路由器，可以通过tplogin.cn网址进行查看两者具体的网络IP。

机械臂的ubuntu配置无线网卡网络：

然后笔记本电脑与路由器szar_robot路由器进行连接。

问题：如果在机械臂搭载的ubuntu下出现找不到无线网络的情况：

查看/etc/network/interfaces文件 删除掉后半部分，如下： 最后，重启后便可以连接网络。

原因分析：在进入机械臂控制界面后下图设置网络导致了添加了上述文本