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硬件环境：搭载ubuntu 16.04的笔记本，配备AUBO_i5机械臂
软件环境：ROS操作系统，AUBO_i5驱动包
安装ROS操作系统
以下链接包含安装教程：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89685126
下载AUBO_i5驱动包
参考网址：https://blog.csdn.net/cstone123/article/details/95608424
在RViz中验证编译的包是否可用。运行以下命令时，应分成两句：
sudo apt-get install ros-\kinetic-moveit-visual-tools
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y在Gazebo中进行模拟
首先创建能够进行运动规划和执行的Moveit节点，运行以下命令启动RViz：
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.***))
启动Gazebo：
roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch
与实际机械臂通信
连接实际机械臂时，运行以下命令：
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.***))
AUBO_i5机械臂有两种与实际机械臂的连接方式。
网线连接
由于机械臂刚进入是Ubuntu系统，需在Ubuntu下配置网络。设置IP地址为192.168.1.107，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。笔记本电脑设置为192.168.1.108，同样子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。
通过ping命令测试是否连接到机械臂IP地址：ping 192.168.1.107。
无线连接
原理上与台式机通过无线路由器连接一致。需在机械臂的Ubuntu系统中配置无线网卡网络，与路由器连接。笔记本电脑也需连接同一路由器。
网络配置问题
若机械臂系统无法找到无线网络，进入/etc/network/interfaces文件，删除后半部分内容，然后重启系统。
原因分析：在进入机械臂控制界面后，网络设置会添加上述文本。
通过以上步骤，您可以完成AUBO_i5机械臂的安装与通信配置。